前不久，骨科手术机器人企业天智航在科创板的成功上市不仅提振了市场对于手术机器人市场的信心，同时也预示着，在未来的手术机器人市场中，将不只是腹腔镜手术机器人达芬奇独霸天下，手术机器人会呈现专科化趋势。由于神经外科手术空间小、定位操作困难等原因，利用神经外科手术机器人进行神外手术成为越来越多医生的选择。

一、神经外科手术机器人的定义

神经外科手术机器人主要用于脑外科、活检、定点刺激（帕金森症）、电极测量（癫痫病立体定向电极植入术）、去除囊肿或血肿排空等手术[1]。神经外科手术一直存在手术空间小、定位困难等痛点，同时由于手术一般需要对特定神经组织部分进行操作，因此操作需要十分精确。而外科医生一般很难达到所需要的精度。因此，利用机器人在医疗影像指导的基础下做精准动作的手术成为大多数医生倾向的手术方式。通过医学图像可实现大脑内部结构与外部手术框架的良好关联。该类机器人在相关临床应用中主要是作为立体框架定位的辅助，利用3D图像引导和定位手术工具以达到颅内目标靶点而不是完全替代医生。

机器人辅助神经外科手术具有以下优点：1、机器人具有灵巧的结构和装置，可实现精确的定位和保持稳定的手术姿态，从而能进行精确的手术。2、先进的机器人控制技术和友好的人机接口技术，使手术的精度和灵巧性大为提高 （可消除人手的震颤，提高医生的技能），且手术更加微创。3、机器人可以连续工作，术中不会疲劳，工作稳定、可靠。4、可进行远程手术。5、可提供一个适合人体力学的操作环境，使术者的疲劳程度降到最低，从而提高了手术的安全度。

二、神外机器人的发展历程

20世纪80年代中期，PUMA机器人最先被用于神经外科[2]。外科医师根据颅内病变的术前影像，将病变的坐标输入机器人，应用机器人引导穿刺针进行活检等操作。1985年，Kwoh等人首次利用PUMA206机器人从图像中获得的位置信息，对患者进行立体定位并实施活检手术[3]。外科医师根据颅内病变的术前影像，将病变的坐标输入机器人，应用机器人引导穿刺针进行活检等操作。这是神经外科手术机器人在临床上的首次应用。

PUMA机器人

随后基于该原型的立体定位神经手术机器人逐渐完善，演变成IMMI公司的Neuromate机器人、ISS公司的Schaerer-Mayfield机器人以及2008年开始出现的Renishaw机器人[4]。NeuroMate是最早被美国 FDA 批准用于临床的神经外科手术机器人，可进行立体定向手术。手术医师根据术前影像进行手术规划，然后与被动的机械臂一起完成手术。它能锁定关节，把穿刺针、电极等器械准确送到预定靶点，引导手术医师完成活检、取异物、囊肿抽吸等操作。这一类机器人多是半自主机器人，临床医师根据术前规划将手术器械被动送到手术部位。

另一种是全自主式机器人，如Burckardt等人研发的Minerva机器人，Minerva 是最早能提供实时影像引导的系统，可进行无框架立体定向手术[5]。它安装在 CT下，利用术中扫描来克服脑组织移位问题。该系统虽然提高了精确性，但由于病人需在CT下手术，利用率不高，因此问世 2 年后即停止研究。现在通用性更广手术中应用更多的是神经导航系统，相比于立体定位手术机器人其具有更小的潜在风险，成本也更低。这一类系统得益于新型的光学定位仪，通过粘在患者皮肤表面的反光标志点实现数据的实时跟踪和更新。

MINERVA机器人系统

20 世纪90 年代中期，由美国国家航空航天局（NASA）开发的RAMS （Robot- AssistedMicrosurgery System）是最早兼容核磁图像的机器人，系统基于6 个自由度的主动- 被动（master- slave）控制，可进行三维操作，因而不仅限于立体定向手术。RAMS 进行了震颤过滤和梯度运行，手术精确性、灵巧性明显提高[6]。Le Roux 等[7]应用RAMS 成功进行了大鼠颈动脉吻合手术，但手术时间较人工手术长。

RAMS机器人系统

目前，神经外科手术机器人系统已从立体定向手术发展到显微外科手术，甚至远程手术。随着多媒体和信息网络技术的迅速发展，建立在有效的计算机图形学基础上的高速网络和虚拟现实系统为远程人机通信提供了技术保障，使得远距离手术逐步成为现实，手术可由外科医师在异地通过遥控操作系统控制手术现场的机器人完成。

三、行业分析

1、高附加值，高利润

与其他手术机器人类似的，神经外科手术机器人的商业模式也是典型的“剃刀-刀片”模式，营收来自销售手术机器人系统以及后续重复消耗的耗材、配件、以及服务费。

2、产学研联系紧密，耗时较长

由于较高的技术门槛，医疗机器人领域具有非常明显的产学研特征，领域内龙头企业多为高校科研成果转化发展而来。手术机器人从实验室到商业化，一般要经历创新研究的概念评估、初步研究结论的实验或者实验样机、临床研究和上市许可、生产、上市和市场培育5个阶段，这一过程往往会耗费超过十年时间。

3、多项政策支持

近几年来，中国颁布多项政策支持手术机器人的研发生产，如《“十三五”规划纲要》、《中国制造2025》、《机器人产业发展规划（2016－2020）》等，都强调发展手术机器人，鼓励医疗器械创新。在审批方面，国家药监局制定并实施创新医疗器械特别审批程序，加快创新器械的注册速度，降低了审批流程难度。

4、国家科研基金和资本支持

目前国内的手术机器人龙头企业大多是科研基金支持的项目进行科技成果转化的结果，如华智微创公司的手术机器人研发最初来源于清华大学、海军总医院和北京航空航天大学等单位共同承担的国家“863”项目，后专门成立公司进行科技成果转化。此外，在行业逐步成熟的过程中，国内外资本也开始对新兴的手术机器人企业进行注资。

四、行业趋势

1、大空间高增速的增量市场领域值得探索

《EvaluateMedTech® World Preview 2018, Outlook to 2024》报告中预测，2017年至2024年，神经科学领域将以9.1%的复合年增长率成为增长最快的设备领域。神经外科手术机器人将有巨大的市场潜力。此外依靠神经外科手术机器人平台，医疗器械厂商可以将手术机器人和现有的医疗器械进行协同，拓展现有产品的可能性，以及在未来开发更多的医疗器械配合自动化程度更高的外科手术。

2、人口老龄化问题带来医疗服务质量需求

手术机器人能够更加精准地治疗患者疾病，减少患者手术痛苦，降低人工操作失误，提高医疗效率，也有助于缓解乃至解决国内医疗服务供需的不平衡。

3、国民收入增长推动对高端医疗的需求

各个应用领域医疗机器人的临床发展，可以有效缓解医疗资源地区分配不均及医疗差异化的现实问题。手术机器人所带来的远程医疗的发展更能为分级诊疗的发展提供助力。

4、拓展适应症，保持差异化

在保证现有的稳定性和精确度的前提下，进一步与临床结合，拓展更多的适应症，这是当下阶段神经外科手术机器人需要与临床医生合作突破的命题。

来源：思宇医械观察