医疗机器人是指用于医院、诊所、康复中心等医疗场所的医疗或辅助医疗机器人，是一种智能型服务机器人，它能够辅助医生诊疗，具有较好的临床适应性以及良好的交互性等特点。根据国际机器人联合会（IFR）分类，医疗机器人可分为手术机器人、康复机器人、辅助机器人、服务机器人4类（4类手术机器人用途及细分产品见表）。

    虽然医疗机器人是机器人市场中的较小细分市场，但却是当前机器人行业和医疗行业发展和投资热点。

    主要部件依赖进口

    医疗机器人产业链上游是零部件生产（见图）。减速器、伺服电机和控制器是医疗机器人最核心的零部件，三者成本合计约占机器人总成本的70%。目前，国内上述3类零部件主要依赖进口。

    在这3类零部件中，减速器的技术壁垒最高，主要分为RV减速器和谐波减速器两种。国内RV减速器市场主要被日本纳博特斯克、住友和SPINEA等占据；谐波减速器结构相对简单，且日本哈默纳科公司的专利已经到期，因此，国产产品与进口产品差距不大。国内市场上的伺服电机以日本、欧美品牌为主，国产产品约占15%，主要为中低端产品。控制器的技术难度相对较低，国产控制器功能已经可以基本满足医疗机器人需求，与国外产品的差距主要体现在算法和兼容性方面。

    医疗机器人产业链中游是机器人整机生产。4类医疗机器人中，国内企业涉足最多的是康复机器人和辅助机器人，这两大领域中，国内企业数量占比均超过30%。

    目前，国内已有10余家康复机器人企业完成一轮或多轮融资，整个赛道大概有20～30家企业，竞争激烈，产品同质化比较严重。企业之间在临床研究进度、技术优势、营销能力、销售能力、产品价格等方面展开全方位竞争。在辅助机器人方面，除部分诊断机器人外，多数产品技术壁垒相对较低，患者流量较大的三甲医院对其需求较大，用于重大疾病诊断的机器人是辅助机器人的重点发展方向。手术机器人技术壁垒高，研发难度大，产品具有临床优势的企业以及在核心零部件上取得突破的企业具有竞争优势。服务机器人在国内发展较晚，主要技术壁垒为产品的精准定位能力以及与AI技术的结合水平。目前，国内在该领域布局的企业不多，已上市的服务机器人主要用于医院和养老院，未来有望家庭化。

    总体来看，目前，国内大部分医疗机器人企业的产品处于研发和临床研究阶段，仅有天智航、安翰医疗、柏惠维康、大艾机器人等少数企业有产品获批上市。

    医疗机器人产业链下游是智慧医疗市场，主要需求包括手术、康复、护理、移送病人、运输药品等。如今，医疗机器人已成为日常医疗工作的重要组成部分，随着人工智能、语音交互、计算机视觉和认知计算等技术逐渐成熟，医疗机器人的应用领域将不断拓展。

    本土企业争相布局

    近年来，全球医疗机器人市场规模增长迅速，其中，手术机器人市场规模最大，康复机器人增速最快。据估测，2021年，全球医疗机器人市场规模有望达到207亿美元。

    我国医疗机器人行业起步较晚，目前处于导入阶段，产品研发技术及医护人员操作能力均处于培育期。与此同时，国内一批医疗机器人企业发展迅速，产业集聚特征明显，5G、人工智能等新技术与医疗机器人加速融合。2018年，国内医疗机器人市场规模达35.7亿元，预计2020年有望超过63亿元。

    现阶段医疗机器人领域，美国企业引领潮流，德国、日本企业紧跟其后。美国直觉外科公司的达芬奇手术机器人是手术机器人的代表，占据绝大部分手术机器人市场；在外骨骼机器人和远程医疗机器人领域，CYBERDYNE和Honda Robotics两家日本公司处于行业领先地位；德国和以色列企业的配药机器人和外骨骼机器人也具有一定优势。

    目前，我国已有近百家企业布局医疗机器人市场，多数处于发展初期，但也不乏博实股份、金明精机、复星医药、威高集团等新进入该领域的上市公司。在手术机器人领域，以手术机器人为主营业务的天智航，目前正处于科创板上市审核阶段。在康复机器人领域，楚天科技、金明精机已经上市。我国辅助机器人和服务机器人仍处于发展早期，企业普遍创立于近几年，产业尚处于培育期。

    发展呈现三大趋势

    未来，我国医疗机器人领域将呈现以下三大发展趋势。

    首先，医疗机器人的人机交互、感知认知能力将得到提升。医疗机器人强调人与机器的交互，通过触觉和视觉实现相互反馈，不断增强现实感和真实感。未来，通过交互多模型、三维传感及其他技术手段提高医疗机器人辨识率，通过与AR技术的结合使机器人识别物体和环境，从而做出动作和反应，或是主要发展方向。此外，随着技术的不断进步，医疗机器人的认知能力和学习能力也将不断提高。

    其次，新型机器人将不断出现。单孔腔镜手术机器人相对多孔腔镜机器人具有创口更小、费用更低的特点，有望成为能与达芬奇多孔手术机器人抗衡的新型手术机器人产品。上海交通大学对单孔腔镜手术机器人的研发成果领先全球，我国医疗机器人行业有望在该领域实现弯道超车。纳米靶向机器人可将药物靶向输送至人体病灶区域，哈尔滨工业大学和天津大学在纳米靶向机器人领域已取得突破性研究成果，此项技术有望率先运用于尿路和眼球等组织，或将成为癌症等治疗领域的颠覆式新技术。柔性机器人操作便利，也是未来的一大发展趋势。

    第三，监管机制将不断完善。医疗机器人准入周期长、认证不具有跨区域通用性，一定程度上限制了其产业化发展。目前，已有部分国家和地区为创新性强、安全系数高的医疗机器人产品开辟了绿色认证通道。未来，各国将不断优化监管机制，提高产品转化效率。

    医疗机器人是我国实施制造强国战略、实现智能制造升级的重要领域。我国相继发布《机器人产业发展规划（2016-2020年）》《促进新一代人工智能产业发展三年行动计划（2018-2020年）》等一系列重要政策文件，扶持机器人产业发展。在医保改革大方向下，未来医疗机器人的相关费用将逐步纳入医保报销范畴。随着科技和社会的发展，医疗机器人市场发展空间日益广阔。

来源：中国医药报