由机器人施行的第一台种植牙手术，是于16日在该院成功进行的。手术顺利为一名女性患者完成了两颗缺牙的种植即刻修复。

手术现场，医护人员首先为患者佩戴上3D打印的定位标识，在口内、外规划好机器人运动路径，机器人自动采集并记录这些数据。同时，对机器人进行模拟测试和数据核正。

局部麻醉后，手术开始——种植牙手术机器人的机械“手臂”， 按照规划路径，自主精准运动到预定位置，并依据医生设计的种植体位置、角度和深度进行窝洞预备。接着，将种植体拧入窝洞中。

术中，机器人会随着患者头部的移动，迅速做出随动调整。最后，由医生装戴基台和预先打印出的牙冠。

两颗牙的治疗过程，在1小时内完成，牙冠戴入顺利，咬合、美观均达到预期效果。经测试，植入种植体精度误差为0.2mm～0.3mm，种植体的稳定性完全达标。

据介绍，牙齿缺失、缺损是影响健康和生活质量的重要疾病之一。我国约有4亿缺牙患者，而种植技术是目前首选治疗方式，每年植入种植体近近百万颗。

但是，目前我国经过系统培训的种植医生少，技术水平参差不齐，无法提供最佳修复方案，导致术后并发症较高。加上口内空间狭小，有些区域不易直视，医生操作困难，特别是在多颗牙种植时，容易导致位置偏差。

2013年，空军军医大学口腔医院与北京航空航天大学机器人研究所共同研发种植牙机器人。他们研究了一种无需空间配准的机械式空间融合定位方法，实现了高精度空间定位，设计出自主式种植牙手术机器人构型，能在空间狭小的口内灵活地完成手术操作。同时，开发出口腔种植规划——手术导航——机器人控制软件系统，实现了个性化种植方案精准规划、术中全程导航与机器人自主控制。

据西安空军军医大学口腔医院口腔修复学专家赵铱民介绍，手术机器人分为两类：一类是“非自主式”，即机器人实际是由医生手动操作，通过机械臂将手术操作完成的更加精细，目前大部分医用机器人属于此类；另一类即是“自主式”，它可将专家经验与技术融合在机器人程序中，由机器人自主实施手术过程，避免由主观因素引起的失误。

此次自主式种植牙手术机器人的研发，具有完全自主知识产权。其创新点在于：首创了机械式空间融合定位方法，在非直视条件下自主实施精细的手术。同时，能够与3D打印技术结合，实现植入后的即刻义齿修复。

来源：中青在线